Magnetic-Visual Sensor Fusion-based Dense 3D Reconstruction and Localization for Endoscopic Capsule Robots

Reliable and real-time 3D reconstruction and localization functionality is a crucial prerequisite for the navigation of actively controlled capsule endoscopic robots as an emerging, minimally invasive diagnostic and therapeutic technology for use in the gastrointestinal (GI) tract. In this study, we propose a fully dense, non-rigidly deformable, strictly real-time, intraoperative map fusion approach for actively controlled endoscopic capsule robot applications which combines magnetic and vision-based localization, with non-rigid deformations based frame-to-model map fusion. The performance of the proposed method is demonstrated using four different ex-vivo porcine stomach models. Across different trajectories of varying speed and complexity, and four different endoscopic cameras, the root mean square surface reconstruction errors 1.58 to 2.17 cm.Comment: submitted to IROS 201

Unsupervised Odometry and Depth Learning for Endoscopic Capsule Robots

In the last decade, many medical companies and research groups have tried to convert passive capsule endoscopes as an emerging and minimally invasive diagnostic technology into actively steerable endoscopic capsule robots which will provide more intuitive disease detection, targeted drug delivery and biopsy-like operations in the gastrointestinal(GI) tract. In this study, we introduce a fully unsupervised, real-time odometry and depth learner for monocular endoscopic capsule robots. We establish the supervision by warping view sequences and assigning the re-projection minimization to the loss function, which we adopt in multi-view pose estimation and single-view depth estimation network. Detailed quantitative and qualitative analyses of the proposed framework performed on non-rigidly deformable ex-vivo porcine stomach datasets proves the effectiveness of the method in terms of motion estimation and depth recovery.Comment: submitted to IROS 201

Para uma Sócio-História da Língua Guarani no Espírito Santo: uma análise sob a perspectiva sociolinguística.

Estima-se que restam hoje cerca de 50 mil índios Guarani no Brasil, que se situam, principalmente, na faixa litorânea que vai desde os estados do sul até o território capixaba, o Espírito Santo. Considerando que essa comunidade se mantém bilíngue, conservando praticamente intacta sua língua, e no intuito de analisar sua linguagem, o presente trabalho objetiva discutir se, na situação de contato entre o Guarani e o Português, a primeira língua está ou não cedendo lugar à segunda. Para alcançar esse objetivo, foi formado um banco de dados de fala por meio de entrevistas realizadas nas aldeias, que versaram sobre as tradições históricas, a família, a religião, a economia e o meio ambiente aspectos considerados por eles como as principais armas de resistência desse povo. A análise tomou por base os pressupostos da Sociolinguística/Contato Linguístico, com teóricos como Weinreich (1953), Fishman (1968; 1972), Appel e Muysken (1996), Coulmas (2005) e outros, que discutem temas pertinentes à pesquisa em questão: o contato linguístico e a manutenção/substituição de línguas minoritárias. Verificou-se, conforme o andamento da pesquisa, que, apesar do contato com o português pela venda de artesanatos, pela mídia e pela atuação da escola e sua ação integralizadora, prevista pelo Estatuto do Índio, o Guarani mantém a sua língua materna - ainda que estigmatizada - devido à forte religiosidade que norteia todo o seu modo de vida. Ele entende a palavra como um dom e confere a ela um poder mítico de conexão com o mundo espiritual, o que, ao mesmo tempo, confere extrema importância à língua minoritária e favorece a sua preservação, enquanto marca importante da cultura e identidade desse povo